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码垛机的机械手臂的操作要点
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运动结构,使手部完结各种转动(摆动)、移动或复合运动来完成规则的动作,改变被抓持物件的方位和姿势。运动组织的升降、弹性、旋转等独立运动方法,称为码垛机械人的自由度。为了抓取空间中任意方位和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手规划的关键参数。自由度越多,码垛机械人的灵活性越大,通用性越广,其结构也越杂乱。一般专用码垛机械手有2~3个自由度。操控系统是经过对码垛机械人每个自由度的电机的操控,来完结特定动作。一起接收传感器反应的信息,构成安稳的闭环操控。操控系统的核心通常是由单片机或dsp等微操控芯片构成,经过对其编程完成所要功用。



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